17世纪，伽利略对“固定球”的，或者“笼装球”的球轴承做过最早的描述。但在随后相当长的时间里，在机器上安装轴承一直没有实现。一个关于球沟道的专利是卡马森的菲利普·沃恩在1794年获得的。
1883年，弗里德里希·费舍尔提出了使用合适的生产机器磨制大小相同、圆度准确的钢球的主张。这奠定了创建独立的轴承工业的基础。“Fischers Automatische Gußstahlkugelfabrik”或者“Fischer Aktien-Gesellschaft”的首字母组合后来成了商标，在1905年7月29日注册。
1962年，22309E机械，FAG这个商标作了修改并沿用至今，并在1979年成为了公司不可分割的一部分。
1895年，亨利·铁姆肯设计出一个圆锥滚子轴承，三年后获得了专利并成立Timken公司。
1907年，SKF轴承工厂的斯文·温奎斯特设计了最早的现代自调心球轴承。
英国的O.雷诺对托尔的发现进行了数学分析，导出了雷诺方程，石屏县22309E，从此奠定了流体动压润滑理论的基础。 早期的直线运动轴承形式，22309E进口，就是一排在撬板下放置一排木杆。这个技术或许可以追溯到修建吉萨大金字塔的时候，22309ESKF，虽然还没有明确的证据。现代直线运动轴承使用的是同一种工作原理，只不过有时用球代替滚子。最早的滑动和滚动体轴承是木制的。陶瓷、蓝宝石或者玻璃也有使用，钢、铜、其他金属、塑料（比如尼龙、胶木、特氟隆和UHMWPE）都被普遍使用。
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